Pomník podle návrhu akademického sochaře Antonína Bílka byl odhalen 23. srpna 1925.

Na žulovém podstavci stojí mohutná postava husitského hejtmana. Kolem něj jsou sochy představitelů tří legií – ruské, francouzské a italské, ve kterých bojovali vojáci z Písecka.

Sochy vytesal z hořického pískovce bývalý legionář František Bílek.

V době německé okupace byl pomník odstraněn a na své místo se vrátil 9. května 1946.

V depozitáři píseckého muzea byla dlouho uložena bronzová plaketa s reliefem a s podpisem prvního československého prezidenta T. G. Masaryka. Znovu byla slavnostně odhalena v roce 1990.