Milenovice přímo sousedí se břehy řeky Blanice a podle místních zdrojů získaly své jméno podle rodu Milených, který v roce 1120
obýval zdejší tvrz. Jsou tak starší než město Protivín, do jehož katastru patří, a nepochybně
jsou jednou z nejstarších vesnic v Jihočeském kraji.